桁架機(jī)器人是用來(lái)替代人工進(jìn)行作業(yè)的，桁架機(jī)器人的平穩(wěn)功能讓其更好地作業(yè)，避免了位移事件的發(fā)生。桁架機(jī)器人一旦發(fā)作位移，或許就沒(méi)法正常作業(yè)了，那要如何保障桁架機(jī)器人的平穩(wěn)性呢?

　　1、運(yùn)動(dòng)件的分量

　　運(yùn)動(dòng)件的分量包括桁架機(jī)器人自身的分量和被抓物的分量。運(yùn)動(dòng)件分量的改變對(duì)定位精度影響較大。一般，運(yùn)動(dòng)件分量增加時(shí)，定位精度降低。因而，設(shè)計(jì)時(shí)不只要減小運(yùn)動(dòng)部件自身的分量，而且要考慮作業(yè)時(shí)抓重改變的影響。

　　2、驅(qū)動(dòng)源

　　液壓、氣壓的壓力動(dòng)搖及電壓、油溫、氣溫的動(dòng)搖都會(huì)影響機(jī)械手的重復(fù)定位精度。因而，采用穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器操控油溫，低速時(shí)，用溫度、壓力補(bǔ)償流量操控閥操控。

　　3、操控體系

　　桁架機(jī)器人開(kāi)關(guān)操控、電液份額操控和伺服操控的位置操控精度是個(gè)不相同的。這不只是由于各種操控元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋設(shè)備的有無(wú)有關(guān)。

　　4、定位方法

　　不同的定位方法影響因素不同。如機(jī)械擋塊定位時(shí)，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時(shí)的速度等因素有關(guān)。

　　5、定位速度

　　定位速度對(duì)定位精度影響很大。這是由于定位速度不一起，耗散的運(yùn)動(dòng)部件的能量不同。一般，為減小定位差錯(cuò)應(yīng)合理操控定位速度，如提高緩沖設(shè)備的緩沖功能和緩沖功率，操控驅(qū)動(dòng)體系使運(yùn)動(dòng)部件適時(shí)減速。

　　6、精度

　　桁架機(jī)器人的制造精度和裝置調(diào)速精度對(duì)定位精度有直接影響。

　　7、剛度

　　桁架機(jī)器人自身的結(jié)構(gòu)剛度和觸摸剛度低時(shí)，因易發(fā)生振蕩，定位精度一般較低。

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